はじめに
ROS2を使うにあたってインストールが必要なのでその方法のメモ．
基本的には公式ドキュメントと内容は同じ
手順
UbuntuのUniverseリポジトリを有効にする
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sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
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ROSのGPGキーをaptに追加する
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sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL \
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
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aptのソースリストにROSのリポジトリを追加
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echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) \
signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu \
$(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" \
| sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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ROS2のパッケージをインストールする
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sudo apt update
sudo apt upgrade
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ROSのデスクトップアプリのインストール
RViz, demos, tutorialsがインストールされる．
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sudo apt install ros-humble-desktop
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ROSのベース部分のインストール
Communication librariesやmessage packages，コマンドラインツールなどGUIを使わないツールがインストールされる．
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sudo apt install ros-humble-ros-base
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ROS開発ツールのインストール
コンパイラーやその他ROSをビルドするためのツールがインストールされる．
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sudo apt install ros-dev-tools
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全部必要になると思うので次のようにまとめて実行するとよい
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sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros-base ros-dev-tools
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環境のセットアップ
セットアップ用のスクリプトを実行する．bash以外のシェルを使用している場合は,bashの部分を変える．
例: setup.sh, setup.zsh
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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このsetup.bash は シェル起動後に毎度必要になるので，.bashrcに書き足しておくと楽になる．
ROS 2を試す
Talkerとlistener
ros-humble-desktopをインストールしていれば次のサンプルを試すことができる．
はじめにターミナルで次のコマンドを実行してC++のTalkerを起動する．
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source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
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次に先程のコマンドを実行したターミナルとは別のターミナルを用意してPythonのlistenerを起動する．
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source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
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talkerを実行したターミナルでPublishingメッセージが，listenerを実行したターミナルでI heardメッセージが表示されれば成功．